Grésy a été occupé par l'homme depuis l'époque néolithique, le site étant bien exposé et à l'abri des crues de l'Isère. Un percuteur en grès datant de 2000 avant J.C. environ a été trouvé au cours de travaux, ainsi qu'une faucille de l'âge de bronze de 800 avant J.C. environ.

A l'époque Romaine, une voie traversait le village. Quatre inscriptions lapidaires révèlent l'importance du bourg romain. La plus intacte est celle de la fontaine près de l'ancienne église qui indique que le tribun Titus Marcius Taurinus avait fait ériger son tombeau au premier siècle. Une autre se trouve sur le mur de la chapelle Saint Roch à Fontaine. Précision : le nom de "Grésy" vient de Gratiacum - domaine de Gratius.

A Fontaine encore un trésor monétaire du IIIème Siècle a été trouvé en 1980. Il comprend des monnaies en argent et quelques objets (bagues et pendentifs) enfouis lors de l'invasion des Slamans en 259.
Au IXème au XIème siècle dans l'ancien royaume de Bourgogne les seigneurs de Grésy, par suite de mariages ou d'héritages portent les noms d'Albigny, de Savoie, de Miolans, de la chambre, de Tende et de Cize, mais du château situé au-dessus de l'ancienne église, il ne reste que la maison des gardes encore habitée.

La construction de la vieille église dédiée à Saint Pierre remonte à l'époque romane, à la fin du XIIème siècle. L'église actuelle, plus vaste, fut construite en 1842 ; elle a été consacrée le 9 Mai 1846 par Monseigneur A.Billiet. Au temps des diligences deux maisons dans la Grand'Rue étaient des relais de poste.

Jean-Pierre VEYRAT (1810-1844)
Né à Grésy-sur-Isère, dans la Combe de Savoie, le 1er Juillet 1810, Jean-Pierre VEYRAT fut l'un des meilleurs poètes savoyards.

Il suivit ses études au collège de Conflans, puis chez les Jésuites de Chambéry, et ensuite à l'Ecole de Médecine de cette même ville.

Malgré la brièveté de sa vie : 34 ans, son oeuvre poétique a été abondante. Sa "Coupe de l'exil" s'étend sur 250 pages, dont le XVIIIème chant, très émouvant, a été dédié à l'abbé Marjollet - son bienfaiteur. Son recueil de poèmes, intitulé "station poétique à l'Abbaye d'Hautecombe", de 250 pages également, connut un grand succès.

Il mourut à Chambéry le 9 Novembre 1844.
La maison natale du poète Jean-Pierre VEYRAT ci-contre 

La célébrité du grand poète régionaliste Jean-pierre VEYRAT, enfant de GRESY-sur-ISERE aura laissé dans l'ombre et l'oubli sa sœur Joséphine, sa cadette de cinq ans, une femme exceptionnelle qui aura marqué la vie religieuse de l'Eglise catholique en cette seconde partie du XIXème siècle.
Née à Grésy-sur-Isère en 1815, entrée au pensionnat Saint Joseph de Chambéry en 1826, elle fait le choix, à quinze ans de consacrer sa vie à la religion. Cette décision contraria quelque peu son père qui dans un premier temps la retira de l'institution mais devant sa détermination il finit par donner son accord. Le 3 août 1830 elle revêtit l'habit noir des Sœurs de Saint Joseph comme novice. Elle s'appellera désormais Sœur Marie-Félicité. Dès son noviciat elle est placée à l'école de Chambéry comme maîtresse de classe.  En 1836, elle devient maîtresse des novices prenant ainsi en charge celles qui aspiraient à la vie religieuse. Élue supérieure en 1843, elle exercera cette charge jusqu'à sa mort. L'institution comptait soixante religieuses, quarante ans plus tard elles étaient plus de huit cents. Sous son impulsion, la mission d'enseignement et de soins aux malades dépassera rapidement le cadre du diocèse de Chambéry. La congrégation se développera à l'étranger, en Scandinavie, au Brésil, en Russie. Elle fonda 82 maisons dont 34 en Savoie, 14 dans les pays nordiques, 4 en Italie 7 au Brésil. Les écoles étaient passées de 18 à 73. Les Sœurs de St Joseph géraient aussi 8 hôpitaux et 3 hospices.
Animée d'une foi intense, témoignant d'une autorité et d'un sens de l'organisation exceptionnel, elle fut une figure importante du monde religieux de son époque. Femme de caractère et de conviction elle sut imposer les orientations choisies pour le développement de sa congrégation malgré les réserves ou les oppositions de son évêque. Elle rencontra  à plusieurs reprises le pape lors de ses voyages à Rome. Elle contribua à la levée par le roi Victor Emmanuel de la mesure de bannissement et au retour en Savoie de son frère avec lequel elle entretenait une relation privilégiée.
Elle fut à l'origine de l'implantation en 1867, de la Maison des Sœurs de St Joseph qui s'installa à Grésy-sur-Isère, à la Bacholette, rue de Longeraie. Cette petite communauté dont les sœurs vivaient de leur travail, partageant leur temps entre la prière, l'aide et les soins aux plus démunis et l'éducation des filles marqua fortement l'histoire du village.
À l'origine elle abritait une école de filles puis plus tard une école ménagère. Le patronage rassemblait les enfants et les jeunes filles pour des activités récréatives et culturelles (théâtre, chorale des Edelweiss). Activités qui avaient lieu dans la salle Jeanne d'Arc aujourd'hui atelier municipal.
L'accueil de femmes âgées ou de pensionnaires l'été, l'hébergement temporaire de petites orphelines, les soins aux malades, toutes ces activités témoignaient d'un dévouement remarquable au service des plus humbles. La maison fut fermée en 1967.
La vaste demeure, rachetée par un particulier, fut démolie en 1988. Seuls subsistent encore un petit bâtiment annexe, un oratoire dans le parc et le souvenir de Sœur Pauline, de Sœur Thérèse ou de Sœur Casimir la cuisinière,  dernières occupantes d'un lieu que Joséphine Veyrat, Mère Marie Félicité connaissait et appréciait tout particulièrement.

Le blason qui orne aujourd'hui la façade de l’espace Jean BALLAZ ou les papiers officiels de la commune de Grésy n'est pas le témoignage d'une histoire locale exceptionnelle ou les armoiries d'une famille illustre mais l'œuvre de Mr Michel VIOUD,antiquaire,  homme dont la vie fut remarquable à plus d'un titre. 
Né en 1871 à la Loye, lieu-dit de la commune d'Aiton, dans une famille très pauvre de charbonniers, il était l'aîné d'une fratrie de onze enfants. A l'âge de neuf ans,  il fut recueilli par une lointaine parente habitant à Lyon et commença à travailler dans un atelier de menuiserie. D'une grande intelligence et d'une habileté manuelle exceptionnelle,  il apprit le métier d'ébéniste puis celui de restaurateur de meubles anciens. Devenu un expert reconnu il décida de s'installer comme antiquaire. Sa renommée dépassa rapidement la ville de Lyon et ses compétences furent recherchées bien au-delà des frontières. C'est lui qui expertisa le mobilier du château de Vizille lorsque ce dernier devint la résidence des Présidents de la République. Il avait parmi ses clients des personnages célèbres comme le maire de Lyon, Edouard Herriot ou la Bégum, épouse de l'Aga Khan. C'est en 1922 qu'il décida de s'installer à Grésy dans cette magnifique maison bourgeoise située à l'entrée du hameau de Fontaine. Il poursuivit son commerce d'antiquités jusqu'à sa mort en 1948.
Il s'intéressait aussi à la vie locale et soutenait activement le projet de construction d'une salle de gymnastique que réclamaient le Patronage Laïque et la Société de Gymnastique , deux associations qui œuvraient pour le développement du sport chez les jeunes. La construction fut décidée par le Conseil Municipal présidé par Mr Louis Blondin, maire, lors de sa séance du 23 février 1931. C'est à cette occasion qu'il eut l'idée de réaliser ce blason qui trouva tout naturellement sa place sur la façade du bâtiment. Il fut repris sous forme de petites médailles- on dirait aujourd'hui des pin's- dont la vente servit à financer les équipements. Le tableau original est toujours accroché dans le salon de la maison familiale à Fontaine, une copie a trouvé sa place dans la salle du Conseil de la Mairie. Ce blason, représentant un château médiéval gardé par un homme d'arme dont l'équipement est celui d'un guerrier romain, évoque de façon symbolique la longue et riche histoire du bourg. C'est la raison pour laquelle les municipalités successives se l'approprièrent et en firent le blason officiel de la commune de Grésy sur Isère.